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 [上海市科委“科技创新行动计划”生物医药领域科技支撑项目(项目号:16441908500)] 遥操作创伤急救系统中气管插管机器人的研究 2016.07-2019.06 
 [企业横向] 腹胸腔微创手术机器人开发 2014年11月15日至 2016年6月30日 
 [国家自然科学基金(No. 81371650)] 遥操作机器人气管插管系统的关键技术研究 期限:2014.1.1- 2017.12.30 
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