仿人型迎宾机器人

        双臂移动机器人的本体运动能够扩展机器人的工作空间，由于手臂运动和本体的运动从机构上是两个独立的部分，但从行为上两者是一个统一体。在对机器人本体进行运动规划的时候既可以单独作为小车驱动的模型进行运动规划，如果从提高对机器人的动态控制性能上来说，为了避免机体移动过程中对手臂姿态控制上的干扰，必须综合考虑手臂的姿态、运动速度和方向等问题。机器人本体运动规划采用两步走的策略，第一步把本体移动和手臂操作单独规划处理，第二步采用整体规划处理。针对本项目的任务要求，实现第一步就可以达到双臂移动机器人的基本功能，第二步仅仅是在第一步的基础上需要更多的考虑动力学的问题。