项目名称：力感知一体化集成与智能精准力反馈

项目来源：国家重点研发计划课题（课题编号：2018YFB1307702）

状态：2019.01-2021.12

最新进展：

  项目介绍

研究用于消化内镜微创手术机器人的多维力感知机理，采用MEMS工业制备微型力传感器，并与末端微执行器实现-体化集成。解耦多维力感知信息，实现对多模态力准确反映。研究主从力反馈控制模型，结合主从双边手眼协调运动映射关系和实时位置伺服控制信息，通过外力补偿及主从映射比例缩放，实现智能精准力反馈。研究力感知反馈交互策略机制，实现手术作业力觉临场感，提高手术机器人操控感。