定位机械臂及翻展机构研制

项目来源：国家重点研发计划课题（课题编号：2017YFC0110502）

课题期限：2017.07-2021.06

课题介绍：本课题拟面向多孔腔镜手术机器人重点解决定位机械臂和腔内翻展机构构型、多 目标非线性机构尺度参数优化、手术机械臂智能定位控制、多臂刚柔耦合安全高 效协同控制等关键性难题。主要研究内容包括以下3 个方面：基于亚洲人群医疗 云数据体型特征模型的手术机器人需求指标分析与参数优化设计，基于拓扑综合 理论的定位机械臂及腔内翻展机构构型综合和尺度优化，面向机器人辅助手术的 多机械臂智能安全控制与刚柔耦合控制策略研究。并达到如下研究目标：1）完成定位机械臂构型拓扑机理研究及优化设计，满足机器人辅助手术定位机械 臂自由度功能需求，获得最优的机构尺度参数，实现传动系统合理布局与机构的 最优展示。2）完成机械臂腔内翻展机构面向辅助手术任务的拓扑机理研究、方案优化和系统 改进，满足辅助手术机器人腔内翻展机构的任务需求，确保腔内手术操作整体的 安全性和手术操作范围的可达性。